《小公主苏菲亚》全集动画讲述在一个充满神奇魔法的王国里，住了一个名叫苏菲亚的小女孩，苏菲亚在村子里和她的母亲美兰达一起工作干活，过着简单快乐的生活。然而在一个命中注定的日子里，她们被国王罗伦二世召见，罗伦国王与美兰达一见钟情，于是他们很快便结了婚。而苏菲亚也跟着妈妈搬到了城堡，她该如何学会当一名公主呢？

很久很久以前，艾琳娜公主为了对抗霸占阿瓦拉王国的邪恶女巫，并保证外祖父母及妹妹伊莎贝尔，于是将一家人封印在阿瓦拉宝石之中。数十年后，苏菲亚公主意外发现阿瓦拉宝石的秘密，并且打破了封印，释放出艾琳娜公主一家人，帮助他们回到阿瓦拉王国。虽然艾琳娜是王位的合法继承人，但因为她只有16岁，所有由皇室的亲友担任顾问，协助艾琳娜治理国家。在熟悉王国各项事务的过程中，艾琳娜公主更进一步了解，成为伟大领导人所具备的品质。