(Star Trek: The Original Series，1966年-1969年)
《原初系列》在1966年9月8日于美国全国广播公司（NBC）首播，吉恩•罗登贝瑞制作，威廉•薛特纳（William Shatner）、李奥纳德•尼摩伊（Leonard Nimoy）、以及德佛瑞斯特•凯利（DeForest Kelley）所主演。它是一个描述一艘隶属于星际联邦（the United Federation of Planets）的星舰进取号（Enterprise，又译为企业号/奋进号）上的航员以及他们“勇敢地航向前人所未至的领域”（To boldly go where no one has gone before）的冒险故事。在一开始它并不成功，收视率低而且广告收入也不理想。然而，当这个节目第二季隐约出现了停播的恶兆时，忠实影迷们展开了一场前所未有的争取运动，说服美国全国广播公司继续制作第三季。最後一集于1969年6月3日首播。该电视系列剧在日後各台重播中受到惊人的欢迎。
为了将这第一个系列与日後其他系列作一个区分，这个系列在西方被称为Star Trek: The Original Series（星际旅行：原初系列，在台湾使用《星际争霸战》这个名称﹐在七十年代的香港译为《星空奇遇记》），缩写为ST:TOS或TOS。
也就是最早的ST，为了和后来的剧集区别开国外Fans在其名称后加了The Original Series，所以简称TOS，一共三季，开创了历史的经典之作，电影版的1-6可以看作TOS的延续，电视剧版原班人马。

二战期间，英国一架飞机在执行轰炸任务中，被德军击中，几名英国士兵被迫跳伞逃生。他们约好在土耳其浴室见面，并用这次行动的代号“鸳鸯茶”作为接头暗号。
他们分别降落在法国巴黎德军占领区的不同地点。大胡子中队长雷金纳德被动物园管理员所救。而另外两名士兵，也分别在油漆匠奥古斯德 （布尔维尔 饰）和乐队指挥斯塔尼斯拉斯（路易·德·费内斯 饰）的帮助下掩藏好了。即便德军展开了全城的搜索，油漆匠、指挥和中队长还是在浴室顺利地会面，几经辗转，英国士兵终于接上了头。几个原本并不认识的人，就这样结成了生死同盟，与敌人展开了斗智斗勇的生死游戏。同时，也闹出了不少温情的笑话。他们用微薄的力量对抗严酷德军，险相迭生，滑稽搞笑，为了逃出虎口，共同战斗。