该剧讲述了一个发生在200年后，一名年轻女性失踪之后发生的惊悚故事。乔·米勒被描述成一个厌世的角色，他在火星和木星之间的小行星带出生，长大后加入在小行星带维持秩序的安全公司，成了一名侦探。他主要在谷神星太空站工作，有时也会去其他地方执行任务。他总是很憔悴，追寻着连自己都叫不出名字的东西，觉得身边的一切事物都了无生趣。他是一个直觉敏锐的警察，只对工作很投入。如今，上级命令他调查一名女继承人的失踪案，这个案件的复杂程度让他感到自己的人生又有了新的意义。

故事讲述二百年后的未来，人类殖民太阳系。由于重力的影响，太阳系的人类逐渐分成了地球人、火星人和以小行星带为主的谷神星人，彼此之间的关系由于资源的争夺而变得紧张。警探Josephus Miller（托马斯·简 饰演）连同船长Jim Holden（史蒂文·斯崔特 饰演）与他的船员一起揭发了一个威胁秩序和平及人类生存的阴谋。