在第七季也是最后一季中，瑞克作为卧底，在一艘外星飞船上发现了伪装成雇佣兵的皮卡德。他们一起启动了一个寻找致命神器的计划。船员们努力处理数据的新发现的人为因素，这给船员造成了几次创伤。当皮卡德被外星种族囚禁时，他开始接受过去的情感。瑞克再次在他对皮卡德的忠诚和对星际舰队和联邦的义务之间产生矛盾。由于船员的生命受到威胁，皮卡德被带到过去，现在和未来的旅程，看看他的行为的结果。

电视剧故事的主线是星舰进取号D型航员组的冒险历程。进取号-D是艘银河级星舰，主要设计用途是用在探索和外交方面，但是必要的话也能进行战斗。它的舰长是位经验丰富、颇有魅力的法裔——让吕克·皮卡尔（Jean-Luc Picard），他比一般大众科幻作品里面的许多典型主角都更具有智慧和有理性。
跟《初代》电视剧里的事件一样，进取号-D的航员们会遇到许多具有强大科技能力的种族。许多集里都牵涉到时间循环、剧中剧、自然灾害、以及其他没有遭遇外星人的剧情线等。航员们比《初代》的航员更喜欢用和平的手段来进行交涉。最高指导原则被提到的次数更为频繁，而且更加地严密遵守；最高指导原则的内容阐明了星际联邦严禁干涉处于前曲速时代文明的发展过程。这常常引发了许多角色间的道德冲突，因为他们有时必须忽略掉那些需要帮助的种族。
另一个《下一代》与《初代》之间较明显的差别在于章节间连续性的故事弧——这一集的事件可能会影响将来某一集的事件。一个主要的配角，Ｑ，贯穿了整个电视剧。第一次出现是在“远点遭遇战”这一集里，是第一个主要的敌人；最后一次出现，同时也是电视剧的结局“曲终人散”，他强迫航员进行证明人类善良本质的终极测试。由于Ｑ可以自由地在时间线上穿梭，从他的观点来看，第一集和最后一集可能事实上是连续的，都是最初测试的一部份。他在许多集出现时的小精灵一般的举动，以及预先计划好的破坏行动，让他成为航员最具影响力的对手，而这也是电视剧一开始就已经规划好的。
之前出现的外星种族也有出现在《下一代》之中。
星际联邦现在和昔日的强敌克林贡帝国（Klingon）结为同盟，不过两者之间仍然存在着极大的文化差异。
与罗慕伦帝国（Romulan）间的“冷战”持续了整个电视剧。
加入了三个新的敌对种族：佛瑞吉（Ferengi）人、博格（Borg）人、以及卡达西（Cardassian）人。
博格人是这出电视剧里最重大的威胁，而且也被认为是古往今来的科幻作品里最具代表性和最邪恶的坏人之一。在“地球保卫战”（The Best of Both Worlds）这一集里，仅仅一艘博格太空船就在沃夫359战役中摧毁了39艘联邦星舰，并长驱直入直达地球，直到被进取号的航员阻止。

《星际旅行》的试播章节「The cage」最初提供给了哥伦比亚广播公司（CBS），但被他们回绝了，改而选择较为主流的艾文·亚伦制作的《太空迷航》。接着它又被送到全国广播公司（NBC），一开始NBC也是回绝，认为它太花脑筋而且缺乏动作场景。但后来剧中的一些概念对NBC的高层们留下了深刻的印象，并让他们做出了极不寻常的决定——希望能够继续拍摄下去并形成一个系列：这就是后来所知的《星际旅行：原初系列》。不过原来的试播版本「The cage」并未获得播出。受到当时保守风气的影响，试看的观眾对於一个女性能够担任大副的职位感到无法接受，日后正式拍摄时多数主要角色也被更换。后来「The cage」的部分画面被剪接到正式影集「The Menagerie」之中，成为原主角派克舰长回忆的一部分。