帕尔斯是一个富饶而又强大的国家，百姓们在此安居乐业，国泰民安。然而，异教徒之国鲁西达尼亚的铁蹄踏破了帕尔斯的宁静，纷飞的战火烧毁了辛苦维系的和平。帕尔斯在战场之上节节败退，丢掉了大片的疆土，国家走到了灭亡的边缘，王子亚尔斯兰（小林裕介 配音）亦不得不踏上逃亡的旅途，一路上保护着他的，是忠诚而又强壮的骑士达龙（细谷佳正 配音），两人相互扶持，是否能够完成复国的愿景呢？
那尔撒斯（浪川大辅 配音）、耶拉姆（花江夏树 配音）、奇夫（大桥贤一郎 配音），一路上，亚尔斯兰结识了一群愿意跟着他出生入死的好友，他们相互信赖，相互依靠，彼此之间结下了深厚的友谊。在重重的困难之中，一行人艰难的向着王都进发。

没有人能够想到，曾经强极一时的帕尔斯王国，竟然也有濒临崩溃的一天。蛮族鲁西达尼亚的骚扰让王国中战事不断，与此同时，万骑长出人意料的背叛让帕尔斯王国的军队在亚特罗帕提尼会战中遭遇惨败溃不成军。
亚尔斯兰（小林裕介 配音）是帕尔斯王国的王子，即使个性软弱，善良细腻，但他终究还是要背负起复国的责任。在孔武有力忠贞不二的达龙（细谷佳正 配音）的保护下，亚尔斯兰免于了被俘虏的命运，两人决定前往巴休尔山，寻找在那里隐居的智者那尔撒斯（浪川大辅 配音），那尔撒斯和亚尔斯兰的父亲曾经有过一段并不愉快的过去，如今，面对哀求的亚尔斯兰，他是否会不计前嫌，伸出援手？

尤娜（斋藤千和 配音）是高华国的公主，从小生活在父亲的精心呵护之下，尤娜的性格单纯而又善良。尤娜一直暗恋着堂兄苏芳（小林裕介 配音），苏芳亦对尤娜爱护有加，然而，尤娜的父亲伊尔（赤城进 配音）却十分反对两人的交往。即便如此，尤娜依然无法放弃心中对于苏芳的爱恋，某日，她决定将这感情向父亲倾诉，却因此意外撞破了苏芳将父亲杀死的场面。就这样，尤娜和护卫哈克（前野智昭 配音）踏上了逃亡的旅途。
忠诚的白龙季夏（森田成一 配音）、外冷内热的青龙弦亚（冈本信彦 配音）、温柔体贴的绿龙翟鹤（诹访部顺一 配音）、可爱的黄龙泽诺（下野紘 配音），只有得到了他们的帮助，尤娜才有可能获得生存的希望。